Иако је још 1405. први пут постао српска престоница, Београд је тек у новије време током дужег временског периода задржао улогу главног града. Прва српска престоница био је Рас, чији се остаци налазе у близини Новог Пазара, у Рашкој области. Србија се у време Стефана Немање називала Рашком, а Рас је дуго био престоница Немањића. Касније се центар српске државе померио ка Косову, тако да су цареви Душан и Урош столовали у Призрену, граду на Бистрици у Призренском пољу у Метохији, да би цар Душан – после крунисања за цара – престоницу преместио у Скопље (данашња Македонија). Престоница Лазара и Лазаревића био је Крушевац, а касније – Београд. Тридесетак година уочи пада под Турке престоница Србије је био град Смедерево, који је подигао деспот Ђурађ Бранковић. Престоница кнеза Милоша Обреновића је у периоду од 1818. до 1839. био Крагујевац, центар Шумадије, који је у XIX веку био и културни центар Србије. У њему су осниване прве високе школе, позориште и штампарија. Од проглашења Србије за аутономну кнежевину, 1839. године, па до данас, титулу главног града Србије носи Београд.